羽管键琴是古钢琴的一种（另一种是“楔槌钢琴”），琴身呈三角形，类似鸟类的翅膀，也称“翼形琴”。琴键比较大，所以也称“大键琴”。通过琴键带动羽毛管制成的拨子拨动金属弦发声，所以又称作“拨弦古钢琴”。
羽管键琴的制作起源于15世纪末的意大利，后来传播到欧洲各国。意大利羽管键琴轻便高雅，属于真正的弦乐乐器。在形制上与现代的三角钢琴相似，但琴弦是用羽管拨奏而不是用琴槌敲击。每根弦是由固定在每个琴键末端木制支柱上的1个羽毛管或硬皮拨子来拨奏的。
管风琴与羽管键琴区别很大，简单地回顾一下键盘乐器的发展历史，便可大致厘清管风琴与羽管键琴的区别了。管风琴于公元前三世纪就已出现，但很长一段时间管风琴的键盘不使用手指弹奏，而是拳头砸沉重的琴键，差不多到公元一千年左右，管风琴逐渐形成现代意义用手指弹的灵巧键盘机构。
大约在七百年前，人们为了让管风琴演奏者在自己家里也能够演奏，于是古老的竖琴基础上，结合管风琴的键盘机构，创造出相对小巧可以移动的拨弦或击弦键琴，英语中的羽管键琴（harpsichord)是由竖琴（harp）一词发展而来，这样演奏者就不用非到教堂等公众场合去弹固定在建筑物上的管风琴，在家也可以用替代键盘乐器演奏。尽管拨弦的羽管键琴在音色上与管风琴相距甚远，但是羽管键琴的演奏指法全部遵循管风琴规则。
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三百年前，意大利梅迪奇家族制琴师在羽管键琴的基础上进行改动，成为能够产生渐强渐弱的演奏效果，这样钢琴就横空出世了。上个世纪二十年代，随着电子管的发明，音频模拟设备也就广为人知。
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