箜篌是中国汉族十分古老的弹弦乐器。最初称"坎侯"或"空侯"，在古代除宫廷雅乐使用外，在民间也广泛流传，在古代有卧箜篌、竖箜篌、凤首箜篌三种形制。从十四世纪后期不再流行，以致慢慢消失，只能在以前的壁画和浮雕上看到一些箜篌的图样。
日本正仓院藏品，唐漆箜篌残件。从古代大量演奏图像中所绘的竖箜篌和日本奈良正仓院保存的我国唐代漆箜篌和螺箜篌残件看，它的音箱设在向上弯曲的曲木上。凤首箜篌形制似与竖箜篌相近，又常以凤首为装饰而得名，其音箱设在下方横木的部位，向上的曲木则设有轸或起轸的作用，用以紧弦。
凤首箜篌在东晋时自印度传入中原，明代后失传。凤首箜篌在隋唐用于天竺乐、骠国乐和高丽乐中。唐德宗（78O～）时，从骠国（今缅甸）也传进了凤首箜篌。这是项有绦轸的一种凤首箜篌，至今还在缅甸流传，称“桑柯”或“弯琴”，也叫作“缅甸竖琴”。而在国内，凤首箜篌在明代后失传。
年在且末扎滚鲁克古墓出土了的两件距今约年的木竖箜篌实物
东汉之时，由波斯（今伊朗）传入我国一种角形竖琴，也称箜篌。为避免与汉族的箜篌混同，称竖箜篌，或“胡箜篌”。东晋时有天竺（今印度）送给前凉政权的一部伎乐中有这种竖箜篌。竖箜篌的来源可以追溯到古代的亚述、巴比伦以及埃及、希腊等十分流行的一种叫做竖琴的乐器。现在，古代的箜篌实物虽已不存，但汉魏壁画上多见到弹奏箜篌的人像，如敦煌莫高窟窟弹奏的就是竖箜篌，它们完全与亚述浮雕上所见的竖琴相同。
卧箜篌与琴瑟相似，但有品，盛行于汉至隋唐，宋代后失传。在古代皇室乐中，箜篌是不可缺少的，而且在演奏中还是主要的乐器之一。由于它有弦数组，不仅能演奏旋律，也能奏出和弦，在独奏或伴奏方面，都较其他乐器理想。卧箜篌曾用于隋唐的高丽乐中，以后在我国日渐销迹。但卧箜篌在朝鲜却得以传承，经过流传和改进成为今日的玄琴。在日本卧箜篌因由当时的百济国（高丽、百济都为朝鲜古称）传入，称为百济琴。
为了使这消失多年的乐器重现舞台，从上个世纪五十年代起，中国音乐工作者和乐器制作师们进行了大量的研究工作，他们根据古书的记载和保存下来的古代壁画的图形，设计试制了几种类型的箜篌，但是由于这些箜篌存在着许多不足，所以没有推广和流传开来。到了上个世纪八十年代初，一种新型箜篌－－雁柱箜篌被研制出来。它的结构比较完善、科学，音响具有民族特点，因而被推广用于音乐实践。
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